В конце 1980-х годов стало ясно, что троллейбусы ЗиУ-682В уже устарели. Тогда конструкторскому бюро завода имени Урицкого было поручено начать разработка новой модели троллейбуса.

    В 1990 году новый троллейбус был продемонстрирован. Им оказался...глобально доработанный троллейбус ЗиУ-682В0В. Были изменены:

• компоновка салона-по левому борту установлены одноместные сидения, спинки сидений другой, более удобной формы
• другая приборная панель-все переключатели, кроме дверей и стеклоочистителей перенесены на панель под окном слева
• дверь в кабину стала шире в два раза
• изменилась трассировка высоковольтного кабеля на крыше
• спереди, под лобовым установлен воздухозаборник системы отопления

1 февраля 1991 года троллейбус был поставлен на конвеер. Основным недостатком этого троллейбуса называют облегчённую раму. Из-за этого машины Зиу-682Г00 начинали списывать уже в конце 90-х годов, ведь деформация рамы возникала довольно быстро.